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威海環翠樓紅參科技有限公司&b國內萬向搖臂鉆床研究改進過程
轉子的電阻隨著電動機運行及溫度的升高其變化幅度可以達到99%，而負載由于各種上業條件的限制，萬象搖臂鉆床也是變化的，此時要求控制器具有劉參數變化和擾動的魯棒性。因此，為了進一步提高交流電動機伺服系統的動、靜態性能，增強抗干擾能力，近年來國內外專家采用現代控制理論和方法進行了泛深入地研究井取得顯著進步。
一.矢量變換控制技術矢量控制是由西門于公司的工程師于上世紀70年代年提出的，矢量控制理論使交流電動機的控制獲得質的飛躍。矢量控制采用欠量變換的方法，通過把交流電動機的磁通與轉矩的控制解耦，將交流電動機的控制過程等效為直流電動機的控制過程，使交流調速系統的動態性能得到顯著的改善和提高，從而使交流調速取代直流調速成為可能。實踐證明，采用矢量控制的交流調速系統的特性優于直流調速系統；但矢量控制的缺點是：其系統結構復雜，運算量大，電動機參數變化等都影響系統的搖臂鉆床性能。
二.直接轉矩控制技術
直接轉矩控制技術(DirectTorqueControl，DTC)是由德國的Depenbrolk教授于1985年提出的，這種方法足將矢量控制中以轉子磁通定向更換為以定子磁通定向，通過轉矩偏差和定于磁通偏差確定電壓矢量，沒有復雜的坐標變換，在線計算量比較小，實叫性較強。直接轉矩控制不需要解耦簡化電動機的數學模型，強調對電動機轉矩的直接控制，控制思想新穎，結構簡單，省掉了矢量旋轉變換竹復雜的變換和搖臂鉆床計算，是稈高性能的交流調速方法。
3.線性控制
巾于交流電動機是一個事變量、強耦合的非線性系統，應用非線性控制理論研究其控制策略，應該更能揭不問題的本質。Spong等人首次提出將基于微分兒何的非線性反饋線性化理論應用于交流電動機控制并取得很好的效果。交流電動機的非線性控制足通過非線性狀態反饋和非線性變換實現系統的動態解耦和全局線性化，將非線性、多變量、強耦合的異步電動機系統分解成兩搖臂鉆床個獨立的線性單變量系統，其巾轉子磁鏈了系統由兩階慣性環節組成，轉速子系統山一個積分環竹和一個慣性環節組成，兩個子系統的調節器可以拄線性控制器理論分別設計，從而使系統達到預期的性能指標。
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