系統(tǒng)簡(jiǎn)介
S40是專門為復(fù)合式無人機(jī)（垂直起降固定翼）設(shè)計(jì)的飛行控制及導(dǎo)航系統(tǒng)，適用于各種常規(guī)布局固定翼+四旋翼構(gòu)型的飛行器，其內(nèi)部集成飛行控制計(jì)算機(jī)和微組合導(dǎo)航系統(tǒng)（GPS/INS），可以實(shí)現(xiàn)一鍵自動(dòng)起飛、降落、懸停、盤旋、返航、定高、開傘以及多種形式的按預(yù)定航線自主巡航功能。此外，S40提供全面的飛行狀態(tài)監(jiān)視報(bào)警功能和完善的應(yīng)急保護(hù)機(jī)制，確保系統(tǒng)安全運(yùn)行。
適用范圍
固定翼+四旋翼構(gòu)型的復(fù)合式無人機(jī)，其中固定翼支持常規(guī)尾翼、V尾、飛翼，四旋翼支持“X”型布局；
常規(guī)固定翼無人機(jī)，支持常規(guī)尾翼、V尾、飛翼。
系統(tǒng)特性
傳感器配置：
◆集成微型GPS/MINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)，提供完整的三維位置、三軸姿態(tài)、三軸速度、三軸加速度等導(dǎo)航信息；
◆集成氣壓式高度計(jì)，分辨率0.1m，范圍-500~10000m；
◆集成差壓式空速計(jì), 分辨率1m/s，范圍0~100m/s；
◆2路脈寬式發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速測(cè)量, 分辨率1rpm；
◆專用電壓電流測(cè)量模塊，電壓范圍0～52V，電流0～200A；
飛行控制：
◆支持固定翼、多旋翼和復(fù)合式（垂直起降無人機(jī)）三種布局飛機(jī)；
◆復(fù)合式無人機(jī)控制時(shí)，可以RC遙控切換飛行模態(tài)，也可以自動(dòng)切換；
◆飛行控制模式分為：手動(dòng)（通過RC遙控器遙控）、半自主（通過RC遙控器進(jìn)行姿態(tài)遙控、油門桿量遙控）、全自主（按預(yù)定航線飛行）；
◆支持副翼、升降舵、方向舵、油門、開傘、快門等舵機(jī)控制，刷新頻率50Hz；
◆支持四旋翼等常規(guī)布局多旋翼無人機(jī)動(dòng)力電機(jī)控制，刷新頻率200Hz；
◆實(shí)現(xiàn)一鍵起飛、降落、懸停、盤旋、定高、開傘等功能，方便用戶使用；
◆固定翼轉(zhuǎn)彎時(shí)，升降舵前饋補(bǔ)償，避免飛行高度下滑；
◆多旋翼懸停時(shí)，自動(dòng)保持機(jī)頭方向（也可遙控改變航向角），航線飛行時(shí)，機(jī)頭自動(dòng)與航線方向保持一致；
◆完善的飛行狀態(tài)監(jiān)控和飛行自動(dòng)保護(hù)功能；
任務(wù)導(dǎo)航：
◆提供8條用戶航線，每條航線可添加800個(gè)航點(diǎn)；
◆自動(dòng)生成盤旋航線，盤旋點(diǎn)、盤旋半徑、盤旋圈數(shù)可設(shè)置；
◆自動(dòng)生成返航航線，也可以用戶編制返航航線，用戶航線完畢后自動(dòng)返航；
◆航段的經(jīng)度、緯度、高度、速度、任務(wù)均可以編制；
◆航段的高度控制可選擇正常、坡度、先盤旋升降、到點(diǎn)盤旋升降等方式；
◆到達(dá)航線航點(diǎn)后，可以設(shè)置自動(dòng)切換到盤旋、返航或降落；
◆提供到達(dá)航路點(diǎn)的開傘和相機(jī)快門控制；
◆提供航段中的定間距拍照任務(wù)；
保護(hù)配置：
◆電壓低、油量低、轉(zhuǎn)速低保護(hù)；
◆姿態(tài)異常保護(hù)；
◆高度異常保護(hù)；
◆GPS定位精度低保護(hù)；
◆組合導(dǎo)航系統(tǒng)故障保護(hù)；
◆超出最大控制半徑保護(hù)；
◆超出航線安全圍欄保護(hù)；
◆通訊中斷超時(shí)保護(hù)；
◆可預(yù)置100個(gè)迫降點(diǎn)，緊急保護(hù)情況下，自動(dòng)就近降落；
◆保護(hù)措施為自動(dòng)返航、自動(dòng)降落、開傘等；
RC遙控設(shè)備：
◆兼容常用Sbus接口RC遙控器和接收機(jī)；
◆可以通過RC遙控器進(jìn)行手動(dòng)/自主控制模式切換；
◆可以通過RC遙控器進(jìn)行固定翼、多旋翼模態(tài)切換；
◆可以對(duì)RC遙控器的FailSafe(失控保護(hù))狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)視；
◆可以通過RC遙控器對(duì)各舵面進(jìn)行配準(zhǔn)；
◆可以通過RC遙控器進(jìn)行解鎖操作，防止電機(jī)誤動(dòng)作；
機(jī)載數(shù)據(jù)記錄：
◆飛行信息和任務(wù)信息分開記錄、分開下載；
◆記錄頻率和下載頻率可選擇1Hz～10Hz；
◆飛行信息記錄時(shí)間長(zhǎng)達(dá)9小時(shí)；
◆任務(wù)信息記錄可達(dá)7000條（拍照點(diǎn)位置信息）；
地面站軟件：
◆支持帶誤差補(bǔ)償?shù)亩嘣丛诰�電子地圖，同時(shí)支持MAPX、背景圖片；
◆完整、實(shí)用的飛行前檢查流程提示；
◆非規(guī)則多測(cè)區(qū)自動(dòng)測(cè)繪航線規(guī)劃功能；
◆清晰、直觀的飛行儀表；
◆關(guān)鍵指令的便捷操作和防誤操作；
◆集成控制參數(shù)調(diào)整、傳感器校準(zhǔn)、保護(hù)配置等功能；
◆遙測(cè)數(shù)據(jù)的顯示、報(bào)警、記錄及回放，記錄文件格式與Office兼容；
◆通過地面站軟件可進(jìn)行多旋翼無人機(jī)水平位置、高度、航向微調(diào)等操作，實(shí)現(xiàn)脫離RC遙控器的多旋翼遙控；
數(shù)據(jù)鏈接口：
◆電氣標(biāo)準(zhǔn)： RS-232C；
◆波特率：多種波特率可選擇，默認(rèn)115200,N,8,1；
物理參數(shù)：
◆尺寸：109mm*56mm*53mm（長(zhǎng)*寬*高）；
◆重量：130克；
◆供電： 300mA@4.5V～9.0VDC。
◆工作溫度：S40：-20℃～55℃
